地球と火星の公転軌道の近くを回る小惑星。
1999(平成11)年5月に米国のチームが発見した。
現在は地球から見て太陽のほぼ反対側の約2億8千万キロ離れた位置にある。
探査機はやぶさと2の観測により、そろばん玉のような形をしていることが分かった。
大きさは半径約450メートルで、質量は約4.5億トン。
表面が暗いことから炭素が多く含まれているとみられ、太陽系が生まれた頃の様子を伝える物質が残っていると期待される。
表面にはクレーターや岩が多数見つかっている。
浦島太郎の昔話に出てくる竜宮城にちなみ、玉手箱(試料)を持ち帰ることを願って、公募により命名された。